โรงเรียนผู้ช่วยพยาบาล ได้ก่อตั้งขึ้นเมื่อวันที่ 5 กุมภาพันธ์ 2513 โดยสาธารณรัฐประชาธิปไตยประชาชนลาว ขาดแคลนบุคลากรพยาบาล ที่จะช่วยเหลือในการรักษาพยาบาลผู้ป่วย ในโรงพยาบาลต่างๆ ของประเทศลาว ผู้อำนวยการบริการสาธารณสุขแห่งชาตินครเวียงจันทน์ได้ขอร้องมายังคณะกรรมาธิการประสานงานส่วนกลางอายุรศาสตร์เขตร้อน และสาธารณสุขศาสตร์แห่งคณะรัฐมนตรีสภาการศึกษาภูมิภาคเอเชียตะวันออกเฉียงใต้ (SEAMEO) ซึ่งมี ศาสตราจารย์เกียรติคุณ จำลอง หะริณสุต เป็นเลขาธิการ และดำรงตำแหน่งคณบดี คณะเวชศาสตร์เขตร้อน มหาวิทยาลัยมหิดล ในขณะนั้น ได้ตกลงรับที่จะผลิตผู้ช่วยพยาบาลให้ประเทศลาว เพราะเห็นว่าเป็นหลักสูตรที่ใช้เวลาในการศึกษาเพียง 12 เดือน เท่านั้น และเป็นการแก้ไขปัญหาได้รวดเร็ว โดยทาง SEAMEO ได้ให้ความช่วยเหลือในด้านเครื่องมือและอุปกรณ์ในการเรียนการสอน ส่วนคณะเวชศาสตร์เขตร้อน ช่วยเหลือด้านครู อาจารย์ผู้สอน สถานที่เรียน หอพัก และอาหาร

                นักศึกษารุ่นแรกเป็นนักศึกษามาจากประเทศลาว 8 คน (ชาย 7 คน หญิง 1 คน) และทางคณะเวชศาสตร์เขตร้อน ได้รับนักเรียนไทยเพิ่มอีก 4 คน ได้ใช้หลักสูตรผู้ช่วยพยาบาล ของคณะแพทยศาสตร์ศิริราชพยาบาล (ซึ่งรับนักเรียนที่สำเร็จ ม.ศ. 3 ใช้เวลาศึกษา 1 ปี) ต่อมาประเทศลาวงดส่งนักศึกษา เนื่องจากได้จัดการอบรมบุคลากรทางการแพทย์เอง คณะกรรมการดำเนินการหลักสูตรผู้ช่วยพยาบาลเห็นว่า โรงพยาบาลเวชศาสตร์เขตร้อนยังขาดแคลนพยาบาลและผู้ช่วยพยาบาล พร้อมทั้งอุปกรณ์การเรียนการสอนก็มีอยู่แล้ว จึงเสนอให้คณะเวชศาสตร์เขตร้อนเปิดรับนักศึกษาไทยเข้าศึกษาในหลักสูตร เพื่อผลิตผู้ช่วยพยาบาลสำหรับโรงพยาบาลเวชศาสตร์เขตร้อน ศาสตราจารย์เกียรติคุณจำลอง หะริณสุต คณบดีฯ ได้ให้การสนับสนุนโรงเรียนผู้ช่วยพยาบาลของคณะเวชศาสตร์เขตร้อนเป็นลำดับเรื่อยมา และได้รับนักเรียนเพิ่มจำนวนมากขึ้นเท่าที่สถานที่การเรียนการสอนจะอำนวย

                ศาสตราจารย์เกียรติคุณคุณหญิงตระหนักจิต หะริณสุต เป็นประธานดำเนินงานโรงเรียน

                ผู้ช่วยพยาบาล ในปี พ.ศ. 2513 – 2521 ได้ขยายงานด้านให้ความช่วยเหลือกับส่วนราชการต่าง ๆ โดยช่วยผลิตผู้ช่วยพยาบาลตามโครงการช่วยเหลือชาวเขา โครงการในพระบรมราชินูปถัมภ์ โครงการช่วยเหลือ

                โรงพยาบาลในชนบท และยังได้จัดหาทุนให้กับนักศึกษาเหล่านั้น โดยรับทุนของสมาคมสตรีแห่งประเทศไทยในพระบรมราชินูปถัมภ์ รวมทั้ง ผลิตผู้ช่วยพยาบาล ให้กับโรงพยาบาลศรีนครินทร์ มหาวิทยาลัยขอนแก่น และโครงการส่งเสริมให้คนท้องถิ่นเข้ารับราชการของกระทรวงมหาดไทย 4 จังหวัดภาคใต้

                ศาสตราจารย์เกียรติคุณดนัย บุนนาค เป็นประธานดำเนินงานโรงเรียนผู้ช่วยพยาบาลตั้งแต่ปี พ.ศ. 2522– 2527 หลังจากนั้นได้งดการผลิตเป็นเวลา 10 ปี รวมผลิตนักศึกษาผู้ช่วยพยาบาลแล้วทั้งหมด 14 รุ่น

                ต่อมาในปี พ.ศ. 2538 คณะเวชศาสตร์เขตร้อน ได้เปิดสอนหลักสูตรประกาศนียบัตร

                ผู้ช่วยพยาบาลอีกครั้ง โดยรับจากผู้สำเร็จการศึกษาชั้นมัธยมศึกษาปีที่ 3 หรือเทียบเท่า เข้าศึกษาในรุ่นที่ 15 ปีการศึกษา 2539 ถึงรุ่นที่ 17 ปีการศึกษา 2540

                ในปี พ.ศ. 2541 โรงเรียนผู้ช่วยพยาบาลได้ปรับปรุงหลักสูตรใหม่ รับผู้สำเร็จการศึกษาจากชั้นมัธยมศึกษาปีที่ 6 เข้าศึกษาต่อ 1 ปี ในหลักสูตรประกาศนียบัตรผู้ช่วยพยาบาล โดยได้เริ่มรับนักศึกษาในปี 2541 – 2552 และในปี พ.ศ. 2553 ได้ปรับปรุงหลักสูตรประกาศนียบัตรพยาบาลอีกครั้ง เพื่อให้สอดคล้องกับการปฏิรูประบบสุขภาพและตรงตามข้อบังคับของสภาการพยาบาล ว่าด้วยการรับรองหลักสูตรประกาศนียบัตรผู้ช่วยพยาบาล โดยได้การรับรองจากสภาการพยาบาล และได้เปิดรับนักศึกษาหลักสูตรใหม่นี้ ในปี พ.ศ. 2553 เป็นต้นมาจึงถึงปัจจุบัน